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Ya en la segunda mitad del siglo XVII proliferaron algunos artilugios de dos ruedas que se impulsaban por los pies. Uno de los más populares fue el celerífero, inventado por el francés Conde Mede de Sivrac en 1690, consistente en un armazón de madera con ruedas y sin manillar. En 1816 el barón alemán Karl Christian Ludwig Drais von Sauerbronn creó el primer vehículo de dos ruedas con dispositivo de dirección. Bautizada como drasiana en homenaje a su inventor, esta máquina permitía el giro de la rueda delantera mediante un manillar que pivotaba sobre un cuadro. De la misma familia puede considerarse el balancín, patentado en Estados Unidos en 1819, y que contaba con asiento ajustable y un saliente para apoyar el codo. Kirkpatrick Macmillan añadió a una draisiana las palancas de conducción y los pedales. Estas innovaciones, introducidas en 1839, permitieron al ciclista impulsar la máquina con los pies sin tocar el suelo. Gracias su nueva creación, este herrero escocés logró realizar un viaje de ida y vuelta hasta Glasgow de 226 kilómetros. En 1846, un modelo mejorado de esta vehículo fue muy utilizado en Gran Bretaña con el nombre de dalzell.
La nueva versión con neumáticos de goma maciza montados en acero, producida en Gran Bretaña en 1869, fue la primera en patentarse con el nombre de bicicleta. Cuatro años después, el inventor inglés James Starley presentó la primera máquina con casi todas las características de la bicicleta común, cuya rueda delantera era tres veces mayor que la de atrás.
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